C'est l'un des plus vastes famille de nudibranches. La forme est globalement ovale et applatie bien que certains genres (Halgerda) aient une forme haute. Cryptobranches, les poches dans lesquelles se rétractent les rhinophores et les branchies peuvent avoir un bord surélevé.Le pied de grande taille est divisé à l'avant en une lève inférieure et une lève supérieure qui porte une encoche. Il peut présenter sur sa partie ventrale, des dessins caractéristiques. Le manteau peut être renforcé par des structures appellées caryophyllidies. Organes sensoriels (50 à 150µm), entourés d'un cercle de spicules verticaux, il font saillis sous le tégument dont ils restent recouverts. Ces structures donnent une texture particulière au tégument qui est répulsive pour leurs prédateurs. Leur présence s'observent dans les genres Atagema, Jorunna, Platydoris, Rostanga et Sclerodoris, ce qui témoigent de leur lien de parenté. Des tentacules oraux digitiformes, coniques ou applatis sont présents de part et d'autre de la bouche. Elles se nourrissent toutes d'éponges et peuvent présenter une spécialisation à l'égard d'une espèce.

Cette famille est représentée par deux genres sur le site : Doriopsis et Doris.

Les tentacules oraux de chaque côté de la bouche sont trappus. Chez Doriopsis, les branchies peuvent s'aligner dorsalement et se rétracter dans une poche protégée par un repli dorsal.

Chez Doris, le manteau est recouvert de petits tubercules arrondis renforcés de spicules. Le pied est divisé en 2 horizontalement mais ne porte pas d'encoche contrairement aux Discodoridae.