Ce sont des nudibranches plutôt grands avec un bord de manteau large et doux de par l'absence de spicules. Ce sont des cryptobranches. Elle est présente depuis les tropiques jusqu’aux régions tempérées. Seul le genre Dendrodoris est présent. Lla base des rhinophores est coniques et le panache branchial est bien développé. Le bord du manteau est souvent souple et ondulé. Sans radula, la bouche est située dans une encoche profonde du pied. Ils se nourrissent d’éponges par digestion externe grâce à une glande digestive particulière. 

Les Phyllidiidae possède un aspect bien particulier avec une forme plutôt ovale et convexe sans tête distincte. Le  corps est résistant  par présence de spicules dans le tégument. Il porte sur le dos des papilles arrondies dont l’agencement, la forme et la couleur sont des critères d’identification des espèces. Les branchies ont disparu (mais pas la poche branchiale). Elles sont remplacées par des organes respiratoires secondaires : des lamelles disposées ventralement dans la cavité entre le pied et le manteau. Les rhinophores sont lamellaires et rétractiles dans un étui. Ils se nourrissent d’éponges par digestion externe (Porostomata). De nombreuses espèces ont la capacité de stocker des composés provenant de leur alimentation dans des glandes mantelliques ce qui leur confère une odeur particulière. Ces composés sont extrêmement toxiques et peuvent tuer d'autres animaux présents dans le même aquarium. Les caractères permettant de discriminer les différents genres sont internes.